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時間:2015-10-26 來源:未知 作者:admin 點擊:15705次
三菱PLC FX5U使用旋轉臺運行指令進行定位編程(FX5U定位編程)
一、FX5U旋轉臺運行指令
設定旋轉臺數據后，請創建使用旋轉臺的程序。如果在旋轉臺運行指令的操作數中指定旋轉臺No.，則執行相應的旋轉臺。各旋轉臺運行指令的指定操作數如下所示。
• 請不要驅動多個同軸內的定位指令。定位動作的脈沖停止且在定位指令的驅動觸點未置為OFF前，不能驅動同軸的定位指令。
• 脈沖輸出中監控置為ON時，使用該軸的定位指令不能執行。此外，即使指令驅動觸點置為OFF，在脈沖輸出中監控置為ON的期間，也請不要執行指定了同一軸編號的定位指令。
2、定位指令的程序數
定位指令的程序次數沒有限制。即使多次使用相同指令也沒有問題。
3、外部開始信號
外部開始信號為有效且置為OFF時，使用該軸的定位指令可以執行。執行需要將指令的驅動觸點置為ON，且將外部開始信號置為ON。
4、定位指令的驅動時機
a)、使用絕對位置檢測系統時
使用絕對位置檢測系統的軸，請在伺服上電時驅動DABS指令。ABS數據讀取結束后，將保持伺服ON狀態(SON置為ON)，在DABS指令置為OFF時解除伺服ON。請在DABS指令結束ABS數據讀取后，進行其他定位指令的動作。
b)、脈沖輸出監控置為ON時
脈沖輸出中監控置為ON時，使用同一軸編號的定位指令(DABS指令除外)不能執行。此外，即使定位指令驅動觸點置為ONOFF，在脈沖輸出中監控置為ON的期間，也請不要執行使用同一軸編號的定位指令。驅動時，請在脈沖輸出中監控ONOFF后，經過1個運算周期以上后再次驅動指令。
c)、使用用戶中斷時
定位指令驅動中，在多個掃描中進行動作，由于分別有上升沿、下降沿的處理，因此存在無法執行例如用戶中斷程序中的每個運算周期的情況，或在CJ指令中下達指令后不正常進行動作。但是，脈沖輸出仍將繼續。通過RUN中寫入取消指令時，雖同樣不進行正常動作，但脈沖輸出停止。
略過了指令時，定位動作停止后結束標志位不置為ON。定位動作停止后，CJ指令的解除及通過中斷程序重新執行了定位指令時，結束標志位置為ON。此外，略過了指令時，如果檢測出全部輸出禁止(SM8034)、脈沖停止指令、脈沖減速停止指令、行進方向的極限，則定位動作停止。用戶指定的結束標志位置為ON，FX3兼容用的結束標志位不置為ON。
5、輸入輸出競爭功能
在定位中使用的輸入輸出的下述功能在同一軟元件中無法指定多個。
┌─────────────────────┬─────┐
│ 輸入 │輸出(*1) │
├─────────────────────┼─────┤
│·高速計數器(A相、B相、預設輸入、啟動輸入)│·PWM愉出 │
│·脈沖寬度測定 │·通用輸出│
│·零點信號 │ │
│·中斷輸入信號1 │ │
│·外部開始信號 │ │
└─────────────────────┴─────┘
*1：在參數中將定位設定置為有效的輸出軟元件(Y)，未使用定位時可作為無參數的PWM輸出、通用軟元件進行使用。但是，在參數中將定位設定置為無效時，無法將PWM輸出、通用輸出的軟元件用于定位功能。此外，以參數進行PWM動作時，無法使用與定位相同的輸出。
6、共享輸入的功能
根據定位的參數，有可能占用輸入中斷的通道數。
a)、輸入中斷功能
下述定位功能的輸入占用輸入中斷功能(X0～X17中最大8CH)。
• 輸入中斷*1
• 零點信號
• 中斷輸入信號1
• 外部開始信號
*1 可與其他功能重復使用。但是，邊緣依據共存對象。
7、回差修正
定位功能不能修正機械單位制的回差(空隙、松動間隙)。如果需要修正，那么在移動方向反轉時，請預先考慮回差部分，從而設定輸出脈沖數。
8、結束標志位和定位動作結束
定位指令的結束標志位置為ON時，意味著指令的動作(脈沖輸出動作等)結束了。并不意味著伺服電機的動作也結束(停止)了。為了確切掌握伺服電機的動作結束情況，請使用伺服放大器(驅動單元)具有的定位結束信號。
9、RUN中寫入
請在定位指令執行中(脈沖輸出中)避免RUN中寫入。
對于在脈沖輸出中包含下述定位指令的回路模塊，進行RUN中寫入時會出現下述動作，敬請注意。
此外，關于PWM也請避免RUN中寫入。
┌────────────────────────┬──────────────┐
│ 定位指令 │動作中進行RUN中寫入時的動作 │
├───────────┬────────────┼──────────────┤
│脈沖輸出指令 │PLSY/DPLSY │立即停止脈沖輸出。 │
├───────────┼────────────┼──────────────┤
│機械原點回歸指令 │DSZR/DDSZR │減速停止脈沖輸出。 │
├───────────┼────────────┤ │
│相對定位指令 │DRVI/DDRVI │ │
├───────────┼────────────┤ │
│絕對定位指令 │DRVA/DDRVA │ │
├───────────┼────────────┤ │
│中斷1速定位折令 │DVIT/DDVIT │ │
├───────────┼─────┬──────┼──────────────┤
│可變速度運行指令 │PLSV/DPLSV│有加減速動作│減速停止脈沖輸出。 │
│ │ ├──────┼──────────────┤
│ │ │無加減速動作│立即停止脈沖輸出。 │
├───────────┼─────┴──────┼──────────────┤
│單獨旋轉臺運行折令 │TBL │無法RUN中寫入。 │
├───────────┼────────────┤ │
│多個旋轉臺運行折令 │DRVTBL │ │
├───────────┼────────────┤ │
│多個軸的旋轉臺運行指令│DRVMUL │ │
└───────────┴────────────┴──────────────┘
一、FX5U旋轉臺運行指令
設定旋轉臺數據后，請創建使用旋轉臺的程序。如果在旋轉臺運行指令的操作數中指定旋轉臺No.，則執行相應的旋轉臺。各旋轉臺運行指令的指定操作數如下所示。
二、編程時的注意事項
1、同軸的定位指令• 請不要驅動多個同軸內的定位指令。定位動作的脈沖停止且在定位指令的驅動觸點未置為OFF前，不能驅動同軸的定位指令。
• 脈沖輸出中監控置為ON時，使用該軸的定位指令不能執行。此外，即使指令驅動觸點置為OFF，在脈沖輸出中監控置為ON的期間，也請不要執行指定了同一軸編號的定位指令。
2、定位指令的程序數
定位指令的程序次數沒有限制。即使多次使用相同指令也沒有問題。
3、外部開始信號
外部開始信號為有效且置為OFF時，使用該軸的定位指令可以執行。執行需要將指令的驅動觸點置為ON，且將外部開始信號置為ON。
4、定位指令的驅動時機
a)、使用絕對位置檢測系統時
使用絕對位置檢測系統的軸，請在伺服上電時驅動DABS指令。ABS數據讀取結束后，將保持伺服ON狀態(SON置為ON)，在DABS指令置為OFF時解除伺服ON。請在DABS指令結束ABS數據讀取后，進行其他定位指令的動作。
b)、脈沖輸出監控置為ON時
脈沖輸出中監控置為ON時，使用同一軸編號的定位指令(DABS指令除外)不能執行。此外，即使定位指令驅動觸點置為ONOFF，在脈沖輸出中監控置為ON的期間，也請不要執行使用同一軸編號的定位指令。驅動時，請在脈沖輸出中監控ONOFF后，經過1個運算周期以上后再次驅動指令。
c)、使用用戶中斷時
定位指令驅動中，在多個掃描中進行動作，由于分別有上升沿、下降沿的處理，因此存在無法執行例如用戶中斷程序中的每個運算周期的情況，或在CJ指令中下達指令后不正常進行動作。但是，脈沖輸出仍將繼續。通過RUN中寫入取消指令時，雖同樣不進行正常動作，但脈沖輸出停止。
略過了指令時，定位動作停止后結束標志位不置為ON。定位動作停止后，CJ指令的解除及通過中斷程序重新執行了定位指令時，結束標志位置為ON。此外，略過了指令時，如果檢測出全部輸出禁止(SM8034)、脈沖停止指令、脈沖減速停止指令、行進方向的極限，則定位動作停止。用戶指定的結束標志位置為ON，FX3兼容用的結束標志位不置為ON。
5、輸入輸出競爭功能
在定位中使用的輸入輸出的下述功能在同一軟元件中無法指定多個。
┌─────────────────────┬─────┐
│ 輸入 │輸出(*1) │
├─────────────────────┼─────┤
│·高速計數器(A相、B相、預設輸入、啟動輸入)│·PWM愉出 │
│·脈沖寬度測定 │·通用輸出│
│·零點信號 │ │
│·中斷輸入信號1 │ │
│·外部開始信號 │ │
└─────────────────────┴─────┘
*1：在參數中將定位設定置為有效的輸出軟元件(Y)，未使用定位時可作為無參數的PWM輸出、通用軟元件進行使用。但是，在參數中將定位設定置為無效時，無法將PWM輸出、通用輸出的軟元件用于定位功能。此外，以參數進行PWM動作時，無法使用與定位相同的輸出。
6、共享輸入的功能
根據定位的參數，有可能占用輸入中斷的通道數。
a)、輸入中斷功能
下述定位功能的輸入占用輸入中斷功能(X0～X17中最大8CH)。
• 輸入中斷*1
• 零點信號
• 中斷輸入信號1
• 外部開始信號
*1 可與其他功能重復使用。但是，邊緣依據共存對象。
7、回差修正
定位功能不能修正機械單位制的回差(空隙、松動間隙)。如果需要修正，那么在移動方向反轉時，請預先考慮回差部分，從而設定輸出脈沖數。
定位指令的結束標志位置為ON時，意味著指令的動作(脈沖輸出動作等)結束了。并不意味著伺服電機的動作也結束(停止)了。為了確切掌握伺服電機的動作結束情況，請使用伺服放大器(驅動單元)具有的定位結束信號。
9、RUN中寫入
請在定位指令執行中(脈沖輸出中)避免RUN中寫入。
對于在脈沖輸出中包含下述定位指令的回路模塊，進行RUN中寫入時會出現下述動作，敬請注意。
此外，關于PWM也請避免RUN中寫入。
┌────────────────────────┬──────────────┐
│ 定位指令 │動作中進行RUN中寫入時的動作 │
├───────────┬────────────┼──────────────┤
│脈沖輸出指令 │PLSY/DPLSY │立即停止脈沖輸出。 │
├───────────┼────────────┼──────────────┤
│機械原點回歸指令 │DSZR/DDSZR │減速停止脈沖輸出。 │
├───────────┼────────────┤ │
│相對定位指令 │DRVI/DDRVI │ │
├───────────┼────────────┤ │
│絕對定位指令 │DRVA/DDRVA │ │
├───────────┼────────────┤ │
│中斷1速定位折令 │DVIT/DDVIT │ │
├───────────┼─────┬──────┼──────────────┤
│可變速度運行指令 │PLSV/DPLSV│有加減速動作│減速停止脈沖輸出。 │
│ │ ├──────┼──────────────┤
│ │ │無加減速動作│立即停止脈沖輸出。 │
├───────────┼─────┴──────┼──────────────┤
│單獨旋轉臺運行折令 │TBL │無法RUN中寫入。 │
├───────────┼────────────┤ │
│多個旋轉臺運行折令 │DRVTBL │ │
├───────────┼────────────┤ │
│多個軸的旋轉臺運行指令│DRVMUL │ │
└───────────┴────────────┴──────────────┘
注意事項：關于立即停止，由于電機立即停止，所以有損壞裝置的危險性，敬請注意。
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