国产精品免费视频网站丨日韩a毛片免费观看丨欧美日韩中文在线不卡丨欧亚精品乱码久久久久久丨1000部夫妻午夜免费丨国产精品久久久久久久久一级无码丨日欧片内射AV影院频道丨97色伦图片 三菱PLC模塊QD77MS系列的“原點復位控制”
三菱PLC模塊--簡單運動模塊QD77MS系列(QD77MS2、QD77MS4、QD77MS16)的“原點復位控制”功能說明：
“原點復位控制”是確立進行定位控制時的起點位置(=原點)后，對該起點進行定位的控制。電源投入時等簡單運動模塊執行了“原點復位請求”*1 的情況下及定位停止后等希望使位于原點以外位置的機械系統復位到原點時，使用此控制。
在簡單運動模塊中，將按照原點復位作業的流程進行如下所示的2 種控制定義為“原點復位控制”。通過設置“原點復位用參數”，將簡單運動模塊中預先準備的“定位啟動No.9001”、“定位啟動No.9002”設置到Cd.3 定位啟動編號”中，將定位信號置為ON 后，可以執行這2 種原點復位控制。此外，將專用指令的ZP.PSTRT□的啟動編號設置為9001、9002 后，也可以執行原點復位控制。
(1) 確立定位控制的原點---- “機械原點復位”(定位啟動No.9001)
(2) 向原點進行定位---- “高速原點復位”(定位啟動No.9002)
執行“高速原點復位”時，需要先進行“機械原點復位”。
注意：
在使用絕對位置系統的情況下，首次啟動時，或者更換了控制器、絕對位置電機等時，必須進行原點復位。
此外，應設置為通過順控程序等確認了原點復位請求信號后再執行定位動作。如果直接執行定位動作，可能導致機械沖突。
備注
*1 原點復位請求
以下情況下，需要簡單運動模塊將“原點復位請求標志”(Md.31狀態: b3)置為ON 后，執行機械原點復位。
(1) 不是絕對位置系統時
(a) 原點復位請求標志在下列情況下變為ON。
·投入系統電源時或復位時
·投入伺服放大器電源時
·機械原點復位啟動時
(只有在機械原點復位未能正常完成的情況下原點復位請求標志不變為OFF)
(b) 原點復位請求標志在機械原點復位完成后變為OFF。
(2) 絕對位置系統時
(a) 原點復位請求標志在以下情況下變為ON。
· 系統啟動后，一次也未實施過機械原點復位時
· 機械原點復位啟動時
(只有在機械原點復位未能正常完成的情況下原點復位請求標志不變為OFF)
· 簡單運動模塊內的絕對位置數據因電池異常等的因素而丟失時(發生出錯1201)
· 發生出錯[2025](絕對位置消失)時(Md.108伺服狀態(高位緩沖存儲器地址)b14 ON)
· 發生報警[2143](絕對位置計數器報警)時(Md.108伺服狀態(高位緩沖存儲器地址)b14 ON)
·更改了伺服參數的“旋轉方向選擇/移動方向選擇(PA14)”時
(b) 原點復位請求標志通過機械原點復位完成變為OFF。
“原點復位請求標志”為ON 期間，簡單運動模塊內存儲的地址信息無法保證。
若執行機械原點復位，并正常完成，則“原點復位請求標志”將變為OFF，“原點復位完成標志”(Md.31狀態: b4)將變為ON。