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三菱PLC QD77MS型(QD77MS2、QD77MS4、QD77MS16)簡單運動模塊的特點如下所示(QD77MS特點)。
1、高速啟動時間
定位啟動時的啟動時間為高速的0.8ms(使用QD77MS4時)。
2、多種定位控制功能
配備了許多原點復位控制、定位控制、手動控制等定位系統中必要的基本功能以及針對這些控
制的限制.附加功能等的輔助功能。
(1) 增強的原點復位控制
a) 增強后的原點復位控制
作為“機械原點復位”的原點復位方式，配備了近點狗式(1種類型)、計數式(2種類型)、數
據設置式(1種類型)、標度原點信號檢測式(1種類型)的5種類型，可以選擇適合系統的方式。
b) 原點復位重試功能
原點回歸重試功能使得上電后可以從任意位置開始進行機械原點回歸動作。
(2) 多種的控制方式
定位控制的控制方式有位置控制、速度控制、速度.位置切換控制、位置.速度切換控制等。
a) 各軸的定位
可以以任意時機對各軸進行位置控制、速度控制等。
b) 插補控制
可以進行使用了多個軸的插補控制。
(2~4 軸直線插補控制、2 軸圓弧插補控制、2~4 軸速度控制等)
c) 速度.轉矩控制
可以進行不包括位置循環的速度控制、轉矩控制。
(3) 豐富的數據量
對于控制方式、定位地址.指令速度等的數據的組合(定位數據)，每個軸最多可以設置600組。
(4) 多個數據的連續執行
通過1次定位啟動，可以連續執行多個定位數據。
此外，也可以將多個定位數據設置為1個塊，進行多個塊的連續定位。
由此，可以減少定位執行次數、運行狀態的管理負擔等。
(5) 加減速處理
作為加減速處理方式，配備了梯形加減速、S字加減速這2種類型。可以根據機械特性選擇加減速曲線。
3、支持同步控制
可以進行同步控制、電子凸輪控制。
4、標記檢測功能
可以使用外部指令信號[DI1~DI4]進行標記檢測并鎖存任意數據。
5、易維護性
在QD77MS 中通過以下功能提高了易維護性。
(1) 無需電池的數據保存
定位數據、參數等的各種數據可以存儲在QD77MS 內的閃存中。因此可以在無電池的狀況下保存數據。
(2) 模塊出錯履歷采集功能
通過將發生錯誤時的出錯內容傳送到可編程控制器CPU 中，在可編程控制器CPU側保存出錯信息，即
使電源OFF或復位后，也可通過編程工具確認發生的出錯。
6、專用指令
配備了定位啟動指令(軸1~軸4)、示教指令(軸1~軸4)等的專用指令。通過使用專用指令，可以簡化程序。
與LD77MH/QD75MH 的專用指令完全兼容。
7、可以通過GX Works2 進行設置、監視、測試
通過GX Works2(簡單運動模塊設置)，可以設置QD77MS 的參數、定位數據等。
在創建定位控制用的順控程序之前，通過GX Works2(簡單運動模塊設置)的測試功能，可以進行配線檢
查、以設置的參數及定位數據運行QD77MS 以及進行參數、定位數據的檢查。
此外，通過控制狀態的監視，可以提高調試效率。
通過與MR Configurator2 組合使用，可以輕松地設置伺服參數。
8、與LD77MH/QD75MH 的兼容
與LD77MH/QD75MH 有兼容性，可以使用LD77MH/QD75MH 中使用過的程序。
9、緊急停止功能
通過外部輸入的緊急停止輸入信號，可以對伺服放大器的所有軸進行批量緊急停止。
可以通過參數選擇緊急停止輸入信號的“有效/無效”。
10、通過SSCNETIII(/H)經由高速同步網絡連接伺服放大器
可以通過SSCNETIII(/H)直接連接三菱電機MR-J4-B/MR-J3-B系列的各種伺服放大器。
(1) 由于QD77MS與伺服放大器之間以及伺服放大器之間通過SSCNETIII(/H)經由高速同步網絡連接，
因此可以節省配線。此外，由于同一總線上的SSCNETIII電纜的QD77MS~伺服放大器/伺服放大
器~伺服放大器之間的最大距離為50m，因此可以提高系統設計時的自由度。
(2) 由于使用SSCNETIII電纜(光纖通信)，因此不易受到來自于伺服放大器等的電磁噪聲的影響。
(3) 通過在QD77MS側設置伺服參數,可以通過SSCNET通信將伺服參數寫入伺服放大器,或從伺服放大
器中讀取伺服參數。
(4) 通過QD77MS的緩沖存儲器可以確認伺服管理的實際當前值/出錯內容。
(5) MR Configurator2與伺服放大器可以經由可編程控制器CPU進行通信。
11、容易構建絕對位置系統
(1) 標配的MR-J4-B/MR-J3-B系列伺服放大器及伺服電機支持絕對位置系統，只需在伺服放大器中
安裝絕對位置系統用的電池，便可作為絕對位置系統使用。
(2) 如果預先進行一次原點位置確定，在系統電源ON時就無需原點復位操作。
(3) 在絕對位置系統中，通過數據設置式原點復位可以確定原點位置，無需近點狗等的配線。
(4) 設置單位為“degree”時，可以構建無限長進給的絕對位置系統。
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