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三菱PLC在運行狀態時，執行一次掃描操作(即5個階段的工作過程)所需的時間稱為掃描周期，它是PLC的重要指標之一，其典型值為0.5~100ms。
掃描周期T=(輸入一點時間*輸入端子數)+(指令執行速度*指令條數)+(輸出一點時間*輸出端子數)+自檢時間+通信時間
可見，掃描周期的長短主要取決于以下幾個因素:CPU執行指令的速度;執行每條指令占用的時間;程序中指令條數的多少。指令執行所需的時間與用戶程序的長短、指令的種類和CPU執行速度有很大關系，一般來說，一個掃描過程中，自檢時間、通信時間、輸入采樣
和輸出刷新所占時間較少，執行指令的時間占了絕大部分。
三菱PLC的響應時間是指從PLC外部輸入信號發生變化的時刻起，到由它控制的有關外部輸出信號發生變化的時刻之間的間隔，也稱為滯后時間(通常滯后時間為幾十毫秒)。它由輸入電路的時間常數、輸出電路的時間常數、用戶程序語句的安排和指令的使用、PLC的循環掃描方式及PLC對I/O的刷新方式等部分組成。這種現象稱為I/O延遲響應或滯后現象。
由于PLC的這種周期循環掃描工作方式，決定了響應時間的長短與收到輸入信號的時刻有關。響應時間可以分為最短響應時間和最長響應時間。
(1)最短響應時間。如果在一個掃描周期剛結束之前收到一個輸入信號，在下一個掃描周期之前進入輸入采樣階段，這個輸入信號就被采樣，使輸入更新，這時響應時間最短，如圖所示。最短響應時間=輸入延遲時間十一個掃描周期+輸出延遲時間。
PLC的最短響應時間
(2) 最長響應時間。如果收到一個輸入信號經輸入延遲后，剛好錯過I/O刷新的時間，在該掃描周期內這個輸入信號無效，要到下一個掃描周期輸入采樣階段才被讀入，使輸入更新，這時響應時間最長，如圖2所示。最長響應時間二輸入延遲時間十兩個掃描周期十輸出延遲時間。
PLC的最長響應時間
由于三菱PLC采用循環掃描的工作方式，即對信息串行處理方式，必定導致輸刀輸出延遲響應產生滯后現象。對于一般工業控制要求，這種滯后現象是允許的。但是對那些要求響應時間小于掃描周期的控制系統或窄脈沖則不能滿足，對于響應時間小于掃描周期的控制系統，這時可以使用智能I/O單元(如快速響應I/O模塊)或專門的指令(如立即I/O指令)，對于窄脈沖可以通過設置脈沖捕捉功能，將輸入信號的狀態變化鎖存并一直保持到下一個掃描周期的輸入階段，讓CPU讀到為止，這兩種情況均通過與掃描周期脫離的方式來解決。
(3) 梯形圖程序順序影響響應時間。用戶梯形圖程序網絡的順序也將影響響應時間。由圖3所示梯形圖中各元件狀態的時序圖可以看出.當輸入信號在第一個掃描周期的程序執行階段被激勵，輸入信號到第二周期輸入采樣階段才被讀入，存入輸入繼電器X001，而后進入程序執行階段，由于X001=1, Y001被激勵為“1 ", Y001=1的狀態存入輸出繼電器Y001,同時輔助繼電器M21=1。最后進入輸出刷新階段，將輸出繼電器 Y001=1的狀態轉存到輸出鎖存器，直至輸出端子Y001=0，這是PLC的實際輸出。輔助繼電器M10要到第三個周期才能被激勵，因為PLC執行程序時是按順序掃描的.如果將程序行0、程序行2的位置對調一下，則輔助繼電器M10在第二周期也能響應。可見用戶梯形圖程序網絡順序的安排影響了響應時間。
梯形圖中各元件狀態時序圖
注:時序圖是分析三菱PLC程序執行過程中在時間軸上各元件電平高低的序列圖，時序圖中高電平表示對應原件得電處于接通狀態，低電平表示對應原件失電處于斷開狀態。
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