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在PLC發展的初期，沿用了設計繼電器電路圖的方法來設計梯形圖程序，即在已有的些典型梯形圖的基礎上，根據被控對象對控制的要求，不斷地修改和完善梯形圖。有時需要多次反復地調試和修改梯形圖，不斷地增加中間編程元件和觸點，最后才能得到一個較為滿意的結果。這種方法沒有普遍的規律可以遵循，設計所用的時間、設計的質量與編程者的經驗有很大的關系，所以有人把這種設計方法稱為經驗設計法。它可以用于邏輯關系較簡單的梯形圖程序設計。
用經驗設計法設計PLC程序時大致可以按下面幾步來進行：分析控制要求、選擇控制原則；設計主令元件和檢測元件，確定輸入輸出設備；設計執行元件的控制程序；檢查修改和完善程序。
經驗設計法的特點：
經驗設計法對于一些比較簡單程序設計是比較奏效的，可以收到快速、簡單的效果。但是，由于這種方法主要是依靠設計人員的經驗進行設計，所以對設計人員的要求也就比較高，特別是要求設計者有一定的實踐經驗，對工業控制系統和工業上常用的各種典型環節比較熟悉。經驗設計法沒有規律可遵循，具有很大的試探性和隨意性，往往需經多次反復修改和完善才能符合設計要求，所以設計的結果往往不很規范，因人而異。
經驗設計法：
一般適合于設計一些簡單的梯形圖程序或復雜系統的某一局部程序（如手動程序等）。如果用來設計復雜系統梯形圖，存在以下問題：
1)．考慮不周、設計麻煩、設計周期長
用經驗設計法設計復雜系統的梯形圖程序時，要用大量的中間元件來完成記憶、聯鎖、互鎖等功能，由于需要考慮的因素很多，它們往往又交織在一起，分析起來非常困難，并且很容易遺漏一些問題。修改某一局部程序時，很可能會對系統其它部分程序產生意想不到的影響，往往花了很長時間，還得不到一個滿意的結果。
2)．梯形圖的可讀性差、系統維護困難
用經驗設計法設計的梯形圖是按設計者的經驗和習慣的思路進行設計。因此，即使是設計者的同行，要分析這種程序也非常困難，更不用說維修人員了，這給PLC系統的維護和改進帶來許多困難。