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      伺服驅動器按照其控制對象由外到內分為位置環、速度環和電流環，相應伺服驅動器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。

當伺服驅動器工作在力矩控制模式時，其力矩給定值可以由三種方式給定：

1、使用模擬量給定；2、參數設置的內部給定；3、通訊給定。

當伺服驅動器工作在速度控制模式時，其速度給定值可以由三種方式給定：

1、使用模擬量給定；2、參數設置的內部給定；3、通訊給定。

當伺服驅動器工作在位置控制模式時，其位置給定值可以由兩種方式給定：

1、脈沖輸入給定；2、參數設置的內部給定；3、通訊給定。

參數設置的內部給定應用比較少，為有限的有級調節。

使用模擬量給定的優點是響應快，應用于許多高精度高響應的場合，缺點是存在零漂，給調試帶來困難。

脈沖控制兼容常用信號方式：CW/CCW（正反向脈沖）、脈沖/方向、A/B相信號。缺點是響應慢，日系和國產多采用這種方式。

我當然最推崇通訊給定的方式，這也是歐系品牌常用的控制方式，優點是給定迅速，響應快，能合理進行運動規劃，特別適合凸輪控制和flying定位方式，目前高檔數控機床多采用這種方式。

通訊給定常為總線通訊方式，也有點對點通訊方式和網絡通訊方式。

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