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         位置傳感器一般采用高分辨率的旋轉變壓器、光電編碼器、磁編碼器等元件。旋轉變壓器輸出兩相正交波形，能輸出轉子的絕對位置，但其解碼電路復雜，價格昂貴。磁編碼器依靠磁極變化檢測位置，目前正處于研究階段，其分辨率較低。 光電編碼器分為增量式和絕對式，較其它檢測元件有直接輸出數字量信號，慣量低，低噪聲，高精度，高分辨率，制作簡便，成本低等優點。增量式編碼器結構簡單，制作容易，一般在碼盤上刻A、B、Z三道均勻分布的刻線。由于其給出的位置信息是增量式的，當應用于伺服領域時需要初始定位。格雷碼絕對式編碼器一般都做成循環二進制代碼，碼道道數與二進制位數相同。格雷碼絕對式編碼器可直接輸出轉子的絕對位置，不需要測定初始位置。但其工藝復雜、成本高，實現高分辨率、高精度較為困難。通用的交流伺服系統上采用的絕對式編碼器精度一般在12位至20位之間。當前世界上生產光電軸角編碼器的主要廠家有：德國Heidenhain公司，OPTION公司，美國的Itek公司，B&L公司，三豐公司，日本的尼康公司和佳能公司。此外，英國、瑞士和俄羅斯的一些廠家也在光電軸角編碼器的研制方面做出了很多貢獻。其中Heidenhain公司生產的編碼器系列以其優質的性能、多樣的品種譽滿全球，居國際領先水平。日本編碼器工業在工業機器人及辦公自動化迅速普及的影響下，偏重于小型化、智能化的發展方向。

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