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前言
在數控銑床、斜床身數控車床中，為了鎖住與伺服電機相連的垂直或傾斜工作臺，防止機床工作臺下滑，須對伺服電機進行抱閘控制。一般來說，伺服電機采用帶制動器的伺服電機。但在實際應用中，在機床上電、下電、伺服報警時，偶爾會出現工作臺下滑的現象，筆者曾經多次處理過類似問題。從筆者接觸了解到的抱閘控制的故障來說，主要有接線方法不正確、參數設置不合理、電機選型不當（制動器額定力矩偏小）等原因引起。參數設置不合理、電機選型不當等原因引起的問題比較好處理。本文將從原理分析入手，介紹一種比較有效的接線方法。下文主要以廣州數控設備有限公司生產的da98b交流伺服驅動單元、sjt伺服電機（帶失電制動器）為例予以說明，其它產品的抱閘控制方法可參考其進行。
抱閘控制要求
總體要求：機床上電后正常工作時，伺服電機抱閘釋放；機床斷電或伺服報警后，伺服電機制動并保持工作臺。而且，在機床上電、下電、伺服報警時，不允許工作臺出現瞬時下滑的現象。因此，在機床上電、下電、伺服報警等情況時，還必須滿足：
機床上電：伺服電機先激勵，延時后再松開抱閘。
運行時報警或突然掉電：高速運轉下的電機先減速（由于在高速下制動會嚴重影響制動器的壽命，甚至會損壞電機，此點在下文“失電控制器”原理介紹時會給予說明）后再抱緊電機，延時后再關閉電機激勵。
機床下電：先抱緊電機，由于制動器動作需要時間，因此，必須延時后才能再關閉電機激勵。
原理分析
失電制動器
帶制動器的sjt伺服電機采用intorq bfk457系列制動器，intorq bfk457系列制動器為常閉型設計，即失電時制動，通電時釋放。其工作電源為dc24v，制動器動作時間小于500ms。
intorq bfk457系列制動器的控制原理為：當制動器線圈通電時，線圈產生磁場使銜鐵盤吸向磁軛，銜鐵盤與制動盤脫離；當線圈斷電時，磁通消失，銜鐵盤被釋放，彈簧施壓于銜鐵盤，將制動盤壓緊，由摩擦產生制動力矩達到制動的目的。由于制動力矩是由摩擦而產生的，因此，該失電制動器只能用于保持工作臺，不能用于強制停止機器運動，處于運動狀態的機器必須先減速或運動停止后再行抱閘。
da98b信號時序分析
一般來說，數控銑床、斜床身數控車床在上電正常、下電后，工作臺不會出現下滑現象。下文將主要針對上電、運動中報警、運行中斷使能、下電等瞬時可能下滑的情況予以分析說明。
l上電過程
a. da98b得電后，先輸出一報警信號，待檢測到主回路直流母線電壓正常后（大約在500ms之內），關閉報警輸出；
b. 待外部son信號（伺服使能）有效后，延時電機激勵，并輸出srdy信號；
c. 電機激勵后，輸出hold信號。
da98b上電時序見圖1。
l運動中報警、運行中使能斷開
da98b在運動中報警、運行中使能斷開的處理上基本一致，過程如下：
a.在運行中檢測到報警或使能斷開后，在參數pa51設定的時間內，高速運轉中的電機先減速到參數pa53設定的值（如果電機當前的運行速度低于參數pa53設定的值，沒有減速過程）；
b. 減速到參數pa53設定的值或延時參數pa51設定的時間后，關閉hold信號；
c. 延時參數pa52設定的時間后，電機斷開激勵，關閉srdy信號輸出。
da98b在運動中報警的時序見圖2，在運行中斷使能的時序見圖3。
參數說明：
pa51：允許失電制動器動作之前的最大減速時間，參數范圍為0～5000，單位ms。
pa52：伺服鎖定延時時間，參數范圍為0～5000，單位ms。
pa53：允許失電制動器動作時電機速度，參數范圍為0～3000，單位r/min。
l下電過程
a. da98b斷電后，主回路交流側電壓掉電檢測信號持續10ms（防止由于電源電壓波動引起的誤認為斷電）后，輸出掉電警信號；
b. 關閉hold信號；
c. 延時參數pa52設定的時間后，電機斷開激勵，并關閉srdy信號輸出。
da98b下電時序見圖4。得出使用hold信號進行失電制動器控制完全可以滿足上電、下電、伺服報警等不同情況的抱閘控制的要求。da98b的hold信號采用集電極開路輸出，接口原理如圖5所示。
接線方法
基于以上分析，以gsk980tdb+da98b+帶失電制動器的sjt電機配置為例，圖6示出了控制抱閘的接線方法（限于篇幅，圖中僅示出了與抱閘控制相關的hold、alm、son等信號的接線，其它信號的連接方法請參閱相關的使用手冊），為防止gsk980tdb自帶電源盒功率不足導致失電制動器抱閘力矩不夠而引起工作臺下滑，圖中dc24v電源不應取自gsk980tdb的電源盒，須由用戶另外提供。
結束語
實際應用表明，該方法切切實實的解決了數控機床抱閘控制上、下電等情況工作臺下滑的難題，且接線簡單。