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主要包括控制系統和驅動系統
   1.控制系統 一般由DSP組成，利用它采集電流反饋值閉合電流環，采集編碼器信號算出速度閉合速度環，產生驅動驅動系統的6個開關管的Pwm開關信號。
   2.驅動系統 主要由:
      a.整流濾波電路，比如將220V交流弄成310V左右直流提供給IPM
      b.智能功率模塊（IPM）內部是三相兩電平橋電路。每相的上下開關管中間接輸出U，V，W。通過6個開關管的開閉，控制UVW三相每個伺服瞬間，是與地連通還是與直流高電壓連通。
      c.電流采樣電路，可能是霍爾電流傳感器，電路的輸出將與控制系統的AD口相連。  d.編碼器的外圍電路，它的輸出與DSP的事件管理器相連。